Калибровка: где прибор стоит на самом деле

Прибор висит не там, где на чертеже, и повёрнут не так, как вы думаете. Разница в пять сантиметров и два градуса — это метр промаха на другом конце зала.

Что может быть неверно#

Калибровка по двум точкам#

Практичный метод, не требующий приборов:

1. Отметьте на полу две точки с известными координатами (рулетка, лазерный дальномер).
2. Наведите прибор вручную на первую точку, запишите значения pan и tilt.
3. То же для второй точки.
4. Из двух пар «реальная точка ↔ реальные углы» вычислите поправки: смещение нуля pan, смещение нуля tilt и разворот прибора.

Для точной работы точек берут три-четыре, разнесённые по залу, и решают задачу методом наименьших квадратов. Для большинства задач хватает двух.

Где хранить поправки#

В той же таблице патча, рядом с координатами:

id       x     y    z    rot   pan_off  tilt_off  invert
beam_sl  -6.0  6.5  0.0  0     -2.4     1.1       0
beam_sr   6.0  6.5  0.0  180    3.0     0.7       0

Поправки — это данные объекта, а не настройки узлов. Их надо уметь сохранить, перенести и восстановить после переустановки.

Интерфейс калибровки#

Соберите отдельную панель:

• выбор прибора;
• ручное управление pan и tilt (два слайдера или крестовина);
• кнопка «запомнить как точка 1» и «точка 2»;
• поля координат этих точек;
• кнопка «посчитать поправки» и «записать в таблицу».

Полдня работы, которые окупятся на первом же объекте с десятком голов.

Автокалибровка по камере#

Продвинутый вариант: камера смотрит на пол, прибор рисует пятно, скрипт находит пятно на кадре и вычисляет соответствие. Прогнав это по сетке углов, вы получаете полную калибровку без рулетки — Камера как обратная связь.

Работает, требует контролируемых условий (тёмный зал, стабильная камера) и времени на отладку.

Проверка#

Тестовая последовательность после калибровки:

1. Все приборы на одну точку в центре — лучи должны сойтись.
2. Точка едет по прямой вдоль сцены — лучи двигаются согласованно.
3. Точка в дальнем углу — там ошибка максимальна.
4. Смена высоты цели — проверка tilt.