Калибровка: где прибор стоит на самом деле

Прибор висит не там, где на чертеже, и повёрнут не так, как кажется, а пять сантиметров и два градуса — это метр промаха на другом конце зала.

Самый практичный способ — по двум точкам. На полу отмечают две точки с известными координатами рулеткой или дальномером, вручную наводят прибор на первую и записывают pan и tilt, потом то же на вторую. Две пары «реальная точка — реальные углы» дают поправки: сдвиг нуля pan, сдвиг нуля tilt и разворот прибора. Для точной работы точек берут три-четыре по всему залу и решают наименьшими квадратами, но большинству задач хватает двух.

id       x     y    z    rot   pan_off  tilt_off  invert
beam_sl  -6.0  6.5  0.0  0     -2.4     1.1       0
beam_sr   6.0  6.5  0.0  180    3.0     0.7       0

Поправки — данные объекта, а не настройки узлов, поэтому их хранят в таблице патча рядом с координатами, и оттуда они переносятся и восстанавливаются после переустановки.

Под калибровку собирают свою панель: выбор прибора, ручные pan и tilt слайдерами или крестовиной, кнопки «запомнить точку 1» и «точку 2», поля их координат, «посчитать поправки» и «записать в таблицу». Полдня работы окупаются на первом же объекте с десятком голов.

Продвинутый путь — камера: она смотрит на пол, прибор рисует пятно, скрипт находит его в кадре и считает соответствие, и прогон по сетке углов даёт полную калибровку без рулетки, Камера как обратная связь. Работает, но требует тёмного зала, неподвижной камеры и времени на отладку.

После калибровки: все приборы в одну точку в центре — лучи сходятся; точка едет по прямой вдоль сцены — лучи идут согласованно; точка в дальнем углу, где ошибка больше всего; цель выше и ниже — проверка tilt.